Die Gemeinde befindet sich etwa 25 Kilometer nordöstlich der Landes-hauptstadt Dresden und 7 Kilometer nordwestlich von Pulsnitz. Südlich der Gemeinde verläuft die Bundesautobahn 4, welche über die Anschlussstelle Pulsnitz erreichbar ist. Das Gemeindegebiet liegt in den Hügelketten des Westlausitzer Hügellandes (bis 448 m ü. NN) zu Füßen des Keulenberges. Die Bergkuppen sind größtenteils bewaldet.
Würden wir uns in der Zeit um Christi vom Keulenberg aus unsere Gegend betrachten, so fänden wir riesige Wälder - fast Urwälder - vor. Und doch sind zu dieser Zeit schon erste Besiedlungen nachweisbar und zwar der altgermanische Stamm der Semnonen. Dieser wanderte etwa 270 n. Christi ab und hinterließ eine dünne Besiedlung. Andere germanische Stämme folgten. Die Völkerwanderung von 370 brachte für unser Gebiet drastische Veränderungen. Aus Innerasien (Russland) wanderten slawische Völkerstämme ein. Etwa 550 begannen die Sorben dieses Gebiet mit aufzufüllen und zu besiedeln. Die Sorben wurden von Karl dem Großen unterjocht und Otto der I. bringt sie etwa 950 unter deutsche Herrschaft. Sie wurden zwar nicht verfolgt, doch weitestgehend zurück gedrängt. Die sorbischen Orte enden ja meistens auf „itz" - so beispielsweise Lomnitz, ein Indiz auf eine ehemals sorbische Besiedlung (bis auf den wendischen Torbogen). Würden wir den gleichen Blick wie eingangs erwähnt vom Keulenberg vor etwa 1.000 Jahren tun, so fänden wir in den dichten Wäldern erste dorfähnliche Ansiedlungen wie Niklasdorf, Johnsdorf oder auch Numendorf oder Nondorf.
Es wurde geglaubt, unser heutiges Großnaundorf sei nach der Zerstörung von Nondorf als Neuansiedlung der damaligen Bewohner entstanden - doch dem ist nicht so. Als in den Hussitenkriegen von 1427 bis 1433 Nondorf zerstört wurde, gab es bereits das Lehngut. Daraus folgt, daß Großnaundorf eigenständig begründet wurde.
Die Anfänge von Großnaundorf sind nicht sicher zurückzuverfolgen. Unser Ort wurde urkundlich 1349 als Besitz des Burggrafen Golsin erwähnt. Es gibt auch ältere Hinweise, die jedoch nicht sicher sind, da zu dieser Zeit beide Dörfer, also Nondorf und Großnaundorf bestanden. Auf jeden Fall sind von Anbeginn feste Verbindungen mit Schloss Pulsnitz belegbar.
Unser Dorf ist als Reihendorf, d.h. der Reihe nach längs nebeneinander, angelegt. Diese Anordnung ist ein Zeichen deutscher und herrschaftlicher Ansiedlung. Mittelpunkt war das Lehngut, welches vor 1430 entstand, als Lehn der Pulsnitzer Herrschaft.
Die ausführliche Geschichte unseres Ortes ist in der im Jahr 2001 heraus-gegebenen Ortschronik nachzulesen. Diese ist zum Preis von 13,80 € in der Gemeindeverwaltung erhältlich.
Das 650-jährige Bestehen des Ortes wurde 1999 gefeiert, im Jahr 2000 beging der seit 1971 zu Großnaundorf gehörende Ortsteil Mittelbach dieses Jubiläum.
Aus den ersten Ansiedlungen am Fuße des Keulenberges entwickelte sich im Laufe der Jahrhunderte ein modernes, sauberes Dorf. Das Orts- und Landschaftsbild wird im Wesentlichen durch landwirtschaftliche Betriebe geprägt.
Zahlreiche Gewerbe haben sich etabliert, es sind zwar nicht 35 an der Zahl wie um 1900, doch die heutigen sind den derzeitigen Erfordernissen angepasst. Sie tragen den Namen Großnaundorf auch über die Ortsgrenzen hinaus.
Im Ort gibt es eine Kirche mit restauriertem Backhaus, aufwändig sanierte Gebäude, Dreiseitenhöfe und Fachwerkhäuser.
Gehen wir heute durch unser Großnaundorf, so sehen wir die äußerlichen Veränderungen, die teilweise auch in den Jahreszahlen zum Ausdruck kommen.
Aber auch nicht ohne weiteres sichtbare Veränderungen haben sich vollzogen. So hat sich der Sport mit Tischtennis und Fußball nach oben entwickelt. Für die Freizeit stehen eine Sporthalle mit Tischtennisboden, zwei Fußballplätze sowie ein vollständig erneuertes Freibad mit vielen Möglichkeiten zur sportlichen Betätigung, zur Verfügung.
Die Feuerwehr steht wieder ihren Mann und der Jugendclub hat ein renoviertes Zuhause.
Vorhandene Parkplätze am Ortsrand sind idealer Ausgangspunkt für Wanderungen um oder auf den 413m hoch gelegenen Keulenberg.
Ortsteile sind Großnaundorf und Mittelbach.